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A fine corso verrà svolta una gara tra AIBO su un percorso ad ostacoli. Questa prova farà parte integrante del voto relativo al corso.
| Programma: | |
| 07.03.2006 |
1. Introduzione.Presentazione di AIBO. Set di sensori ed attuatori. Il ciclo di operazione: percezione, pianificazione, azione. Origini della Robotica (Ultima modifica: 15.02.2006). |
| 09.03.2006 | I. Introduzione all'utilizzo di Open-R. La programmazione concorrente ad oggetti in AIBO. Gli oggetti e le modalità di comunicazione. Costruzione di un piccolo programma di esempio e di un programma più complesso (Ultima modifica: 09.03.2006). |
| 14.03.2006 | 2. I comportamenti. Comportamenti reattivi. Comportamenti deliberativi e FSM. Panormaica sui sensori di AIBO. (Ultima modifica: 14.03.2006). |
| 16.03.2006 | II. Il movimento. Controllo dei joint. Invio dei comandi di movimento mediante shared memory. Programma di esempio. Template per la costruzione di moduli SW. (Ultima modifica 24.02.2006). |
| 21.03.2006 | 3. Il primo livello della visione. Gli spazi colore. La segmentazione. Il riconoscimento di oggetti (Ultima modifica: 25.02.2006). |
| 23.03.2006 |
III. Integrazione del movimento con informazione sensoriale eterogenea (sensori di tatto, di distanza....). Programma di esempio. (Ultima modifica: 20.03.2006). |
| 28.03.2006 | 4. Avatar e robot. Rappresentazione di uno scheletro. Lo stack di trasformazioni. (Ultima modifica: 25.02.2006). |
| 30.03.2006 | IV. Visione robotica. Segmentazione delle immagini. Estrazione di caratteristiche. Ciclo visione-azione - I. Programma di esempio. (Ultima modifica: 27.03.2006). |
| 04.04.2006 | 5. Cinematica degli scheletri. Cinematica diretta. Key-framing. Lo stack di trasformazioni. (Ultima modifica: 11.04.2006). |
| 06.04.2006 | V. Visione robotica. Segmentazione delle immagini. Estrazione di caratteristiche. Ciclo visione-azione - II. |
| 11.04.2006 | 6. Cinematica inversa. Linearizzazione della cinematica. Il Jacobiano. Esempi. (Ultima modifica: 11.04.2006). |
| 20.04.2006 | VI. Utilizzo della comunicazione tra robot via WiFi. Cinematica diretta coordinata. SW di moltiplicazione di matrici. Programma di esempio. (Ultima modifica: 07.04.2006). |
| 27.04.2006 | VII. Cinematica inversa |
| 02.05.2006 | 7. Soluzione della cinematica inversa. Sistemi lineari sovradeterminati. Soluzione ai minimi quadrati. Vincoli soft sui gradi di libertà dell'end-point. (Ultima modifica: 02.05.2006). |
| 04.05.2006 | VIII. Realizzazione di movimenti complessi mediante cinematica inversa. |
| 09.05.2006 |
8. Soluzione della cinematica inversa. Sistemi lineari sottodeterminati. Soluzione ai minimi quadrati. Vincoli soft sui gradi di libertà di controllo. (Ultima modifica: 09.05.2006). |
| 11.05.2006 |
IX. Preparazione della gara di fine corso - I. |
| 16.05.2006 | Seminario. X-bot: un robot androide. Nuzoo systems Milano. |
| 18.05.2006 |
X. Preparazione della gara di fine corso - II. |
| 23.05.2006 |
9. Dal movimento umano al movimento artificiale. I problemi del retargetting. La firma del movimento biologico.(Ultima modifica: 25.05.2006). |
| 25.05.2006 |
XI. Preparazione della gara di fine corso - III. |
| 30.05.2006 | 10. La comunicazione emotiva.Animazione facciale. Modalità key-frame (morphing). Persona transmission ed il motion capture facciale. Parametrizzazione del volto. Il FACS. (Ultima modifica: 25.05.2006). |
| 01.06.2006 |
XII. Preparazione della gara di fine corso (le color table) - IV. |
| 08.06.2006 | XIII.Gara di fine corso. Video1, Video2. Video3. Video4. |