Docente: Prof. Alberto
Borghese
Esercitazioni: Dott. Paolo Tirelli
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course.
Per la parte di progetto si potranno costruire applicazioni per i Robot AIBO della Sony di AIS-Lab. Alternativamente si potrà lavorare anche al braccio robotico che AIS-Lab sta costruendo per Robocup@home .
Nelle esercitazioni del corso verranno sviluppati dei piccoli progetti, nei quali gli studenti costruiranno dei moduli software che implementano le funzionalità di base di un robot: visione e movimento. Per il progetto finale gli studenti verranno suddivisi in gruppi e dovranno presentare un progetto, sviluppato in parte durante le esercitazioni, sui robot AIBO o sul braccio robotico.
| Programma di massima: | |
| 02.03.2009 |
1. Introduzione. Presentazione di AIBO e del braccio robotico di AIS-Lab. Set di sensori ed attuatori. Il ciclo di operazione: percezione, pianificazione, azione. Origini e breve storia della Robotica. Robot di ultima generazione. (Ultima modifica: 02.03.2009). |
| 05.03.2009 | I. Introduzione all'utilizzo di Open-R. La programmazione concorrente ad oggetti in AIBO. Gli oggetti e le modalità di comunicazione WiFi. Costruzione di un piccolo programma di esempio e di un programma più complesso. |
| 09.03.2009 | 2. La visione. Riconoscimento di oggetti. Segmentazione real-time (Ultima modifica: 09.03.2009). |
| 12.03.2009 |
II. Acquisizione di informazione sensoriale. Visualizzazione su console remota dei dati dei sensori. |
| 16.03.2009 | 3. I comportamenti reattivi e deliberativi. FSM. I sensori. Descrizione gemeotrica di un robot. Rappresentazione di uno scheletro. Lo stack di trasformazioni. (Ultima modifica: 16.03.2009). |
| 19.03.2009 | III. Visione robotica. Acquisizione ed elaborazione di immagini. Calibrazione. |
| 23.03.2009 | 4. Cinematica degli scheletri. Cinematica diretta. Key-framing. Lo stack di trasformazioni. Introduzione alla cinematica inversa (Ultima modifica: 23.03.2009). |
| 26.03.2009 | IV. Visione robotica. Estrazione della palla e calcolo della distanza. |
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V. Visione. Assemblaggio dei diversi moduli. Consegna primo progetto di laboratorio. |
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| 16.04.2009 |
VI. Il movimento. Controllo dei joint. Invio dei comandi di movimento mediante shared memory. Cinematica diretta. |
| 20.04.2009 | 5. Cinematica inversa. Linearizzazione della cinematica. Il Jacobiano. I sistemi lineari. Esempi. (Ultima modifica: 21.04.2009). |
| 23.04.2009 | VII. Realizzazione di movimenti mediante cinematica inversa. Consegna del secondo progetto di laboratorio. |
| 27.04.2009 | 6. Cinematica inversa avanzata. Sistemi lineari sovradeterminati. Peso degli end-point. (Ultima modifica: 27.04.2009). |
| 30.04.2009 |
IX. Realizzazione di movimenti mediante cinematica inversa. Caso sovradeterminato |
| 04.05.2009 | 7. Cinematica inversa avanzata. Sistemi lineari sottodeterminati: vincoli soft sui gradi di libertà di controllo (Ultima modifica: 04.05.2009). |
| 07.05.2009 |
X. Realizzazione di movimento complessi mediante cinematica inversa. Caso sottodeterminato. Consegna del terzo progetto di laboratorio. |
| 04.05.2009 | 8. Realizzazione di un braccio robotico. Principi di base per la scelta / costruzione della parte meccanica ed elettronica. |
| 14.05.2009 |
XI. Preparazione del progetto di fine corso - I. |
| 11.05.2009 | 9. Realizzazione di un braccio robotico. Elementi avanzati di progetto. |
| 21.05.2009 |
XII. Preparazione del progetto di fine corso - II. |
| 18.05.2009 |
10. Retargetting. Retargetting come problema di ottimizzazione. L'animazione facciale. La comunicazione emotiva. Animazione facciale. Modalità key-frame (morphing). Persona transmission ed il motion capture facciale. Parametrizzazione del volto. Il FACS. (Ultima modifica: 26.05.2008). |
| 25.05.2009 | XIII. Preparazione del progetto di fine corso - III. |
| 28.05.2009 | XIV.Presentazione del progetto di fine corso (ore 15.00). |