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course.
Per la parte di progetto si potranno costruire applicazioni per i Robot AIBO della Sony di AIS-Lab. Alternativamente si potrà lavorare anche al braccio robotico che AIS-Lab sta costruendo per Robocup@home .
Nelle esercitazioni del corso verranno costruite le applicazioni che consentano ai Robot AIBO di completare un percorso ad ostacoli. A fine corso verrà svolta una gara tra i robot dei diversi gruppi di studenti.
| Programma: | |
| 05.03.2007 |
1. Introduzione. Presentazione di AIBO. Set di sensori ed attuatori. Il ciclo di operazione: percezione, pianificazione, azione. Origini della Robotica (Ultima modifica: 06.03.2007). |
| 08.03.2007 | I. Introduzione all'utilizzo di Open-R. La programmazione concorrente ad oggetti in AIBO. Gli oggetti e le modalità di comunicazione. Costruzione di un piccolo programma di esempio e di un programma più complesso (Ultima modifica: 06.03.2007). |
| 12.03.2007 | 2. I comportamenti. Comportamenti reattivi. Comportamenti deliberativi e FSM. Panormaica sui sensori di AIBO. (Ultima modifica: 06.03.2007). |
| 12.03.2007 | II. Integrazione del movimento con informazione sensoriale eterogenea (sensori di tatto, di distanza....). Programma di esempio. (Ultima modifica: 07.03.2007). |
| 15.03.2007 | III. Il movimento. Controllo dei joint. Invio dei comandi di movimento mediante shared memory. Programma di esempio di controllo dei movimenti di testa e gambe. Template per la costruzione di moduli SW. (Ultima modifica 13.03.2007). |
| 19.03.2007 | 3. Il primo livello della visione. Gli spazi colore. La segmentazione. Il riconoscimento di oggetti (Ultima modifica: 19.03.2007). |
| 22.03.2007 |
IV. Visione robotica. Acquisizione ed elaborazione di immagini. Segmentazione ed estrazione di caratteristiche. Programma di esempio. (Ultima modifica: 16.03.2007). |
| 26.03.2007 | 4. Avatar e robot. Rappresentazione di uno scheletro. Lo stack di trasformazioni. (Ultima modifica: 26.03.2007). |
| 29.03.2007 | V. Visione robotica avanzata. Segmentazione delle immagini. Estrazione di caratteristiche. Ciclo visione-azione - II. |
| 02.04.2007 | 5. Cinematica degli scheletri. Cinematica diretta. Key-framing. Lo stack di trasformazioni. (Ultima modifica: 26.03.2007). |
| 12.04.2007 | VI. Cinematica diretta coordinata. SW cinematica diretta . (Ultima modifica: 11.04.2007). |
| 16.04.2007 | 6. Cinematica inversa. Linearizzazione della cinematica. Il Jacobiano. Esempi. (Ultima modifica: 02.04.2007). |
| 19.04.2007 | VII. Esercizi sulla cinematica diretta (Ultima modifica: 11.04.2007). |
| 23.04.2007 | 7. Cinematica inversa come soluzione di un problema lineare. Sistemi lineari. Esempi. (Ultima modifica: 24.04.2007). |
| 26.04.2007 | VIII. Realizzazione di movimenti mediante cinematica inversa. |
| 30.04.2007 | Lezione sospesa. |
| 03.05.2007 |
Seminario. Nuzoo. X-Bot: un robot androide. |
| 07.05.2007 | 8. Cinematica inversa avanzata. Sistemi lineari sovradeterminati e sottodeterminati. Vincoli soft sui gradi di libertà dell'end-point. Utilizzo prevalente di gradi di libertà. (Ultima modifica: 13.05.2007). |
| 10.05.2007 | IX. Realizzazione di movimenti mediante cinematica inversa. Caso determinato. |
| 14.05.2007 |
X. Realizzazione di movimento complessi mediante cinematica inversa. Caso sottodeterminato. Utilizzo della comunicazione tra robot via WiFi. Programma di esempio. (Ultima modifica: 13.05.2007). |
| 17.05.2007 |
XI. Preparazione della gara di fine corso - I. |
| 21.05.2007 | 9. La comunicazione emotiva.Animazione facciale. Modalità key-frame (morphing). Persona transmission ed il motion capture facciale. Parametrizzazione del volto. Il FACS. (Ultima modifica: 22.05.2007). |
| 24.05.2007 |
XII. Preparazione della gara di fine corso - II. |
| 28.05.2007 |
XIII. Preparazione della gara di fine corso - III. |
| 31.05.2007 | XIV.Gara di fine corso. Video1, Video2. Video3. Video4. |