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/home/gilberto/prog/tesi2.31/lib/Packages/CommandPkg.h

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#ifndef COMMANDPKG_H_DEF
#define COMMANDPKG_H_DEF

#include "TelepatiPkg.h"
#include "time.h"

using namespace std;
enum typeOfCommand {
  LEGS, 
  HEAD 
};

class CommandPkg : public TelepatiPkg{
 public:
  CommandPkg(int a, const char command[8], time_t when, typeOfCommand cmdType, bool ack);
  CommandPkg(byte* ptr);

  virtual ~CommandPkg();

  virtual TelepatiPkg* clone();

  byte* getMsg();  
  
  inline typeOfCommand getTypeOfCommand() {return _cmdType;} ;
  const char* getCommand() {return _command;}; 
  inline time_t whenExecuteCommand() {return _when;};

 private:
  /* Comandi riconosciuti:
     --- Zampe ---
     WAKE_UP= Posizione di Riposo
     STANDUP= Alzati
     ELBOWLK= Camminata sui gomiti start
     STPEWLK= Camminata sui gomiti stop
     STRTWLK= Camminata in avanti start
     STOPWLK= Camminata in avanti stop
     TRNRGHT= Gira a destra
     STP_T_R= Stop gira a destra
     TRNLEFT= Gira a sinistra
     STP_T_L= Stop gira a sinistra
     SITDOWN= Siediti... a cuccia
     LAYDOWN= Mettiti in posizione di riposo dopo un SITDOWN

     --- Testa ---
     MOVE_FP= Muove la testa nella posizione avanti
     MOVE_MP= Muove la testa nella posizine centrale
     MOVE_BP= Muove la testa nella posizione dietro
     MV_RGHT= muove la testa a dx
     STOP_MR= alt moviemnto dx
     MV_LEFT= muove la testa a sx
     STOP_ML= stop movimento sx
     MV_FWRD= muove la testa in avanti
     STOP_MF= stop movimento avanti
     MV_BACK= muove la testa in dietro
     STOP_MB= stop movimento in dietro
     MOVE_UP= muovi in altro
     STOP_MU= stop movimento in alto
     MV_DOWN= muovi in basso
     STOP_MD= stop movimento in basso*/

  /* Tipo di comando. LEGS se per le zampe, HEAD se per la testa*/
  typeOfCommand _cmdType;
  
  /* Comando da spedire*/
  char _command[8];

  /* Quando eseguire il comando. Tempo assoluto*/
  time_t _when;

};

#endif

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