#ifndef AIBOERS7SPEC_H_DEFINED
#define AIBOERS7SPEC_H_DEFINED

namespace AiboErs7Spec{

  /** Angolo di visione in verticale degli Aibo ERS7*/
  static const double FIELD_VIEW_H       = 56.9;
  /** Angolo di visione in orizzontale degli Aibo ERS7*/
  static const double FIELD_VIEW_V       = 45.2;

  //
  // Angoli espressi in gradi
  //
  /** Minimo angolo del Joint pan della testa in gradi.*/
  static const double HEAD_PAN_MIN= -88.0;
  /** Massimo angolo del Joint pan della testa in gradi.*/
  static const double HEAD_PAN_MAX= +88.0;
  /** Minimo angolo del Joint tilt della testa in gradi.*/
  static const double HEAD_TILT_MIN= -80.0;
  /** Massimo angolo del Joint tilt della testa in gradi.*/
  static const double HEAD_TILT_MAX= 3.0;
  /** Minimo angolo del Joint tilt2 della testa in gradi.*/
  static const double HEAD_TILT2_MIN=-20.0;
  /** Massimo angolo del Joint tilt2 della testa in gradi.*/
  static const double HEAD_TILT2_MAX=50.0;
  
  /** Massima distanza che puo' percepire il sensore a raggi
      infrarossi sul muso dell'Aibo in modalita' NEAR in um
      (micrometri).*/
  static const int HEAD_PSD_NEAR_MAX= 500000;
  /** Minima distanza che puo' percepire il sensore a raggi
      infrarossi sul muso dell'Aibo in modalita' NEAR in um
      (micrometri).*/
  static const int HEAD_PSD_NEAR_MIN=50000;
  /** Massima distanza che puo' percepire il sensore a raggi
      infrarossi sul muso dell'Aibo in modalita' FAR in um
      (micrometri).*/
  static const int HEAD_PSD_FAR_MAX=1500000;
  /** Minima distanza che puo' percepire il sensore a raggi
      infrarossi sul muso dell'Aibo in modalita' FAR in um
      (micrometri).*/
  static const int HEAD_PSD_FAR_MIN=200000;
};


#endif
